Si ritiene che Zambrone sia stata fondata agli inizi del XIV secolo dagli abitanti di Aramoni, antica città del monte Poro, distrutta per volere di Roberto d’Angiò. Il primo abitato zambronese fu costruito sulla costa, nell’attuale frazione Madama e successivamente abbandonato (per i continui attacchi saraceni) dagli Aramonesi, che si spostarono, perciò, in collina, creando i villaggi di Zambrone, Zungri e Zaccanopoli. La presenza umana sul territorio aramonese risale, però, a molto tempo prima, come attestano gli scavi archeologici effettuati presso Zambrone Scalo, che hanno portato alla luce numerosi chopper (ciottoli scheggiati taglienti) di circa 800.000 anni fa; un manufatto cretese dell’Età del Bronzo (che testimonia l’importanza commerciale della zona in un’epoca così remota); un piccolo sepolcro del VI secolo d.C.. Zambrone fu uno dei casali (villaggi) sottoposti alla Città Regia di Tropea, dipendendone e seguendone le sorti. Finché re Gioacchino Murat, nel 1811, non la elevò a Comune, liberandola dal lungo vassallaggio verso Tropea e la sua copiosa nobiltà.